基于无线传感器网络的移动机器人定位导航系统

• 作者: 刘嵩岩 杨秀萍
• 来源期刊: 电子器件
• 学科: 工学
• 关键词: 无线传感器网络 移动机器人 自适应卡尔曼滤波 CC2430
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 页码范围: 2265-2268
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 2349字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9490.2007.06.075

摘要

设计了一种基于无线传感器网络(WSN)的移动机器人轨迹跟踪定位系统,通过测算移动机器人和信标节点之间的无线电接收信号强度(RSSI)进而估计出它们之间的距离,采用自适应的扩展卡尔曼滤波算法对RSSI数据处理得到机器人的当前位置、速度、加速度等状态信息.为了提高系统的实时性和计算效率,动态选用网络中一部份信标节点进行轨迹跟踪定位计算,降低了移动机器人CPU的负担.采用CC2430芯片作为节点的通信和数据处理单元,现场试验结果表明该方法具有轨迹跟踪定位精度高、实现简单、成本低廉等特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘嵩岩	哈尔滨工业大学微电子中心	11	137	7.0	11.0
2	杨秀萍	黑龙江大学电子工程学院	6	39	3.0	6.0