冗余驱动直角坐标串并联机构动力学对比分析

• 作者: 罗建国 陆震
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余驱动 串并联 动力学 参数 反解
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 材料与机械
• 页码范围: 100-104
• 页数: 5页
• 分类号: TP214
• 字数: 3184字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-5965.2007.01.023

摘要

对全新结构的万能直角串并联机构进行冗余驱动设计,通过建立动力学方程和欧拉方程,对机构的动平台各输入铰点处的受力状况进行了全面的分析,已知机构在给定空间位置和姿态下的输出端的受力、主轴的运动参数、连杆的运动参数、水平和垂直运动滑块的运动参数时,可以反向求解机构的动力学反解,通过计算机语言编程计算和绘图得到直观有效的结果数据,由此得知冗余驱动在改善原机构的动力学特性方面的良好表现.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆震	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	79	537	14.0	18.0
2	罗建国	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	6	29	4.0	5.0