基于航迹误差预测模型的船舶自适应控制

• 作者: 任光 张桂臣
• 来源期刊: 大连海事大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 船舶航向 航迹控制 误差预测 神经网络 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 所属期刊栏目: 自动化
• 页码范围: 37-41
• 页数: 5页
• 分类号: U166.153|TP273
• 字数: 3053字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7736.2007.04.009

摘要

为提高船舶控制精度,根据船舶航迹、航向、航速、舵角特性和历史数据,采用卡尔曼滤波进行误差预测估计,利用反传多层感知器自适应网络建立船舶航迹误差预测模型,并采用舵角、航向、航迹三层串级回路系统结构,完成自动舵控制功能.在风浪干扰、改变船舶模型的回转性指数、追随性指数、延迟因子和积分因子情况下,该系统以较少的舵角动作迅速收敛,减小了航迹的波动幅度和次数,使船舶航迹与预定航线更加拟合.仿真结果表明,在模型失配情况下,该系统仍可保持稳定的输出和光滑的控制作用,具有较好的鲁棒稳定性和良好的动态调节品质.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	任光	大连海事大学轮机工程学院	140	1614	22.0	31.0
2	张桂臣	大连海事大学轮机工程学院	13	141	8.0	11.0