一种多臂机器人关节间碰撞检测快速算法

• 作者: 滕弘飞 黎自强
• 来源期刊: 大连理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多臂机器人 碰撞检测 图形变换 正投影
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 所属期刊栏目: 材料、机械工程
• 页码范围: 527-532
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 6401字
• 语种: 中文

摘要

多臂机器人各运动关节被简化为在圆柱体两端分别带有半球的实体(圆柱体半径与球半径相等).对2个处于任意位置的实体,通过图形变换使其中之一的圆柱体轴线和圆柱体下底面圆心分别与空间直角坐标系的z轴和原点重合,然后根据在坐标平面上2实体正投影的干涉性和空间解析几何理论得出在3-D空间的2实体不干涉的5种可能情形,并分别给出其不干涉判别条件,进而给出了机器人运动关节的碰撞检测算法.数值实验表明该方法比其他同类算法具有较快的检测速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	滕弘飞	大连理工大学机械工程学院	105	2753	30.0	48.0
2	黎自强	大连理工大学计算机科学与工程系	11	161	5.0	11.0