多臂机器人关节间的碰撞检测研究

• 作者: 周友行 林峰 熊勇刚
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 多臂机器人 碰撞检测 线段
• 年，卷（期）: 2004,（7）
• 页码范围: 866-869
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 4329字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2004.07.033

摘要

将多臂机器人各运动关节简化为具有一定直径的圆柱体,通过计算两圆柱体中心线间最短距离来进行机器人的碰撞检测研究.在此过程中,首先通过总结提炼两空间线段间的相互位置关系,在进行解析,推导的基础上,提出了8个有意义的解析几何推论,直接可得出两空间线段间的最短距离,然后根据得出的结果,设计了一个机器人运动关节间的碰撞检测算法.该算法程序设计简单,计算量小,能有效地满足实际应用需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周友行	湘潭大学机械工程学院	59	319	10.0	15.0
2	熊勇刚		19	179	7.0	13.0