机器人关节间的碰撞检测

• 作者: 周友行 杨小娟 林峰 熊勇刚 陈科良
• 来源期刊: 株洲工学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多臂机器人 碰撞检测 线段 直线
• 年，卷（期）: 2004,（5）
• 所属期刊栏目: 应用技术
• 页码范围: 42-45
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3339字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-9833.2004.05.012

摘要

将多臂机器人机械臂和各运动关节简化为圆柱体,通过计算两圆柱体中心线间最短距离来进行机器人的碰撞检测研究.通过总结提炼两空间线段间的相互位置关系,在进行解析、推导的基础上,提出了7个有意义的解析几何推论,直接可得出两空间线段间的最短距离,然后根据得出的结果,设计了一个机器人运动关节间的碰撞检测算法.该算法程序设计简单,计算量小,能有效地满足实际应用需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周友行	湘潭大学机械工程学院	59	319	10.0	15.0
2	熊勇刚		19	179	7.0	13.0
3	杨小娟		11	79	3.0	8.0
4	陈科良		1	2	1.0	1.0