基于过程ZMP的双足步行机器椅步态规划

• 作者: 王安麟 石斌 赵群飞
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 步态规划 优化 零力矩点(ZMP) 步行仿真
• 年，卷（期）: 2007,（10）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 11-14
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3948字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2354.2007.10.005

摘要

解决了多关节双足步行机器椅行走步态过程稳定性评价与其开环多连杆执行机构的多变量泛函问题.从构造多关节双足步行机器椅行走姿态和过程ZMP(Zero Moment Point,零力矩点)评价考虑,提出了基于优化方法的多关节双足步行机器椅行走步态的离散化模型和方法,实现了基于过程稳定性评价的双足步行机器椅的开环多连杆执行机构行走步态的合理规划.文中提出的离散化模型对求解开环连杆机构的多变量泛函规划问题具有重要的参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵群飞	上海交通大学电子信息与电气工程学院	58	494	12.0	17.0
2	王安麟	同济大学机械工程学院	114	583	12.0	16.0
3	石斌	上海交通大学机械与动力工程学院	9	40	4.0	6.0