基于ZMP的类双足步行机构行走稳定性控制

• 作者: 王孝义 秦建恒 邱支振 邱晗 陈富强
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 类双足步行机构 稳定行走 平衡装置 ZMP
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 802-806
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 2594字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.0604

摘要

针对早期研究的步行机构不能独立稳定行走的缺点,通过增加平衡装置以及一定的控制策略以实现双足步行机构的稳定行走.在介绍类双足步行机构基本构型及其行走原理的基础上,详细分析了单足支撑和双足支撑时步行机构的ZMP动态位置,并通过平衡重块的规律移动控制ZMP位置使得步行机构在整个行走过程中处于稳定状态;给出了平衡重块在平衡托盘上的相对运动路径和相对运动规律.最后通过仿真实例验证了行走稳定控制分析的有效性和正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邱支振	安徽工业大学机械工程学院	37	124	6.0	9.0
2	王孝义	安徽工业大学机械工程学院	27	168	6.0	12.0
3	陈富强	安徽工业大学机械工程学院	24	73	5.0	7.0
4	邱晗	安徽工业大学机械工程学院	12	48	3.0	6.0
5	秦建恒	安徽工业大学机械工程学院	1	7	1.0	1.0