基于低频电磁波的管道机器人定位技术

• 作者: 孙东昌 张晓华 李军远
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 超低频电磁波 示踪定位 管道机器人 非线性最小二乘法
• 年，卷（期）: 2007,（z1）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 159-161,165
• 页数: 4页
• 分类号: TP242|TN911
• 字数: 2945字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2007.z1.053

摘要

针对浅海海底泥面下管道维护要求及管道对普通电磁波的屏蔽特点,给出了基于磁偶极子模型的超低频电磁波磁场分布,提出了基于超低频电磁波的多传感器管道机器人示踪定位模型.根据超低频电磁波磁场对称分布的特点,给出了求解低频电磁波发射源位置参数的DLM离散非线性最小二乘迭代算法,及迭代算法的初值计算方法.实验表明,用该迭代初值进行DLM迭代,能够收敛到期望的局部最小值,能够计算超低频波发射源的位置,实现管道机器人的示踪定位问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张晓华	哈尔滨工业大学电气工程系	66	778	15.0	25.0
2	李军远	哈尔滨工业大学电气工程系	4	69	4.0	4.0