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摘要:
针对常规的比例积分微分(PID)控制算法在机器人模块化关节轨迹跟踪控制系统中易于受到各种强干扰因素影响,提出了模糊自适应的方法,并且基于数字信号处理器(DSP)实现了PID参数的在线自整定.试验结果表明,模糊自适应的伺服控制方法同常规的增量式PID控制方法相比,可提高系统的动、静态特性和抗干扰能力.
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文献信息
篇名 机器人模块化关节模糊自适应伺服控制系统
来源期刊 北京邮电大学学报 学科 工学
关键词 比例积分微分 自适应模糊系统 模块化关节 轨迹跟踪
年,卷(期) 2007,(5) 所属期刊栏目 论文
研究方向 页码范围 37-40
页数 4页 分类号 TN492
字数 2349字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1007-5321.2007.05.009
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 孙汉旭 北京邮电大学自动化学院 238 2284 21.0 35.0
2 贾庆轩 北京邮电大学自动化学院 188 1629 19.0 29.0
3 张晓东 北京邮电大学自动化学院 9 84 5.0 9.0
4 周留栓 北京邮电大学自动化学院 2 13 2.0 2.0
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研究主题发展历程
节点文献
比例积分微分
自适应模糊系统
模块化关节
轨迹跟踪
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
北京邮电大学学报
双月刊
1007-5321
11-3570/TN
大16开
北京海淀区西土城路10号
2-648
1960
chi
出版文献量(篇)
3472
总下载数(次)
19
总被引数(次)
26644
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
国家高技术研究发展计划(863计划)
英文译名:The National High Technology Research and Development Program of China
官方网址:http://www.863.org.cn
项目类型:重点项目
学科类型:信息技术
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