基于迭代测量更新的UKF方法

• 作者: 周一宇 谢恺 金波
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 测量更新 非线性 状态方程 状态估计 无迹滤波器
• 年，卷（期）: 2007,（11）
• 页码范围: 13-15,23
• 页数: 4页
• 分类号: TN96
• 字数: 2569字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4512.2007.11.004

摘要

针对无迹滤波器(UKF)使用线性最小均方估计测量更新方法的不足,提出了一种易于工程实现的迭代测量更新方法.该方法多次使用状态的估计值代替预测值进行测量更新,能够得到更高精度的非线性估计.迭代时,每次使用标准UKF方法得到的均值和方差作为初始参数重新进行UT变换,从而能够得到更加准确逼近真实估计的采样点.仿真结果表明:基于迭代测量更新的UKF算法不仅具有无需计算雅可比矩阵的优点,而且具有较高的非线性近似精度和较高的运算效率,在相同数量级运算时间的情况下,其估计性能明显优于标准UKF和EKF等非线性滤波器.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周一宇	国防科技大学电子科学与工程学院	213	2756	26.0	34.0
2	谢恺		9	119	5.0	9.0
3	金波		3	39	3.0	3.0