机器人化岩石研磨器的运动学分析

• 作者: 刘金国 李斌 王越超 马书根
• 来源期刊: 科学通报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人化岩石研磨器 研磨轮 行星传动 空间探测机器人
• 年，卷（期）: 2007,（14）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 1714-1718
• 页数: 5页
• 分类号: TP2
• 字数: 4170字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0023-074x.2007.14.019

摘要

机器人化的采样工具是星球探测机器人的重要组成部分,可用以发现其他星球上是否存在水、生命和资源.要实现地质考察,必须先清除星球岩石表面的尘埃和风化层; 机器人化岩石研磨器可用来代替地质学家的岩石锤,执行地质考察的任务.本文研制了一台三自由度的机器人化岩石研磨器的样机.研磨系统采用行星传动,具有双输入(旋转电机和绕转电机)和双输出(研磨轮和去屑刷).研磨轮上有两颗研磨牙用以磨削岩石,去屑刷用以清除研磨表面.机器人化岩石研磨器的第三个电机用来实现研磨系统的进给.对研磨系统的运动学进行了分析,为了得到连续、光滑的被研磨面,进一步对研磨轮的轨迹进行了分析和规划.最后,在石灰板上进行了研磨实验,验证了机器人化岩石研磨器系统的基本功能和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李斌	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	372	5610	37.0	58.0
2	王越超	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	153	3040	30.0	48.0
3	刘金国	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	119	1269	18.0	30.0