在未知环境下面向位控机器人的力/位混合控制

• 作者: 李二超 李炜
• 来源期刊: 煤炭学报
• 学科: 工学
• 关键词: 未知环境 力/位混合控制 阻抗控制 模糊控制
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 页码范围: 657-660
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3291字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-9993.2007.06.023

摘要

提出了一种面向位控机器人的力/位混合控制策略.通过力反馈信息对未知环境约束进行估计获得位控和力控方向,根据位控和力控方向对机器人终端的运动轨迹进行规划,并采用阻抗控制规律以使机器人获得较好的柔顺性.在该算法中应用一个参考比例因子调节参考轨迹,根据反馈的接触力信息通过模糊推理确定参考比例因子的大小,从而使生成的参考轨迹适应未知环境刚度的变化.仿真试验表明,该策略具有较高的力控制精度和表面跟踪能力,增强了对接触环境参数变化的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李炜	兰州理工大学电气与信息工程学院	205	1532	17.0	27.0
2	李二超	兰州理工大学电气与信息工程学院	65	278	10.0	13.0