基于力方向可操作度的双臂机器人轨迹规划

• 作者: 张宏涛 汪军 陈安军
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 双臂机器人 力方向可操作度 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2007,（8）
• 页码范围: 1020-1024
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2722字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2007.08.015

摘要

在双臂机器人力可操作度椭球的基础上,定义双臂机器人力方向可操作度,以力方向可操作度为性能指标,给出了双臂协调运动关节轨迹规划,理论及算例仿真分析结果表明本文规划方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈安军	江南大学机械工程学院	73	196	8.0	10.0
2	汪军	江南大学机械工程学院	3	19	3.0	3.0
3	张宏涛	江南大学机械工程学院	7	22	3.0	4.0