机器人打毛刺系统模型参考自适应控制

• 作者: 刘微容 李二超 李炜
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 去毛刺 模型参考自适应
• 年，卷（期）: 2007,（12）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 42-46
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 2789字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2007.12.011

摘要

研究了一种模型参考自适应的方法来用于机器人除毛刺.在此设计中,引入前馈和反馈来控制砂轮的位置和砂轮与工件的接触力.应用此控制器可以使机器人去除未建模工件的毛刺.在每个操作点上,我们用一个二阶线性模型来逼近原始的非线性模型.仿真结果验证了本文所提出方案的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李炜	兰州理工大学电气与信息工程学院	205	1532	17.0	27.0
2	李二超	兰州理工大学电气与信息工程学院	65	278	10.0	13.0
3	刘微容	兰州理工大学电气与信息工程学院	25	88	6.0	8.0