六自由度虚轴机床神经网络位置伺服控制

• 作者: 周书 廖剑霞 郭延文 黄祯祥
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 虚轴机床 位置伺服 加速度 控制 神经网络
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 146-150
• 页数: 5页
• 分类号: TG502.35
• 字数: 3046字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2007.04.038

摘要

针对永磁直线伺服电机(PMLSM)驱动的六自由度虚轴机床,提出利用基于神经网络的位置伺服控制器对电机动子加速度进行控制的方案.为抑制对电机动子加速度影响较大的杆间耦合扰动的影响,将负载扰动和杆间耦合扰动整合为一个对象,并等效为电机动力学参数的变化,利用观测器进行在线观测,结合神经网络位置伺服控制器进行调整,从而较好地提前抑制了速度与位置误差.所设计的神经网络位置伺服控制器结构简单,权值调整方便,计算量小、响应速度快.仿真实验表明该方法对虚轴机床各杆的位置、速度、加速度实现了精确的跟随控制,系统具有很强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭延文	湘潭大学职业技术学院	20	97	7.0	9.0
2	黄祯祥	湘潭大学职业技术学院	19	78	7.0	8.0
3	周书	湘潭大学职业技术学院	10	33	2.0	5.0
4	廖剑霞	湘潭大学职业技术学院	9	33	3.0	5.0