基于小脑模型神经网络的气动六自由度并联平台的复合控制方法研究

• 作者: 武卫 王占林
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: CMAC网络 复合控制 不均匀量化函数 六自由度并联平台
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 页码范围: 748-751
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2509字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2008.06.011

摘要

针对气动驱动系统的强非线性特性,本文采用基于小脑模型(CMAC)神经网络和PD的复合控制结构,用于气动六自由度并联平台各驱动关节的轨迹跟踪控制,以提高系统的跟踪精度和抗干扰能力.CMAC网络采用不均匀的输入量化函数,在零值误差附近增加量化等级,以提高系统的控制精度;而在误差较大处减小输入量化级数,从而在不增加存储空间的情况下,加大输入信号的范围.系统的仿真和实验结果都表明,与PD控制相比,该方法能有效地提高系统的轨迹跟踪精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王占林		156	1435	19.0	28.0
2	武卫		1	10	1.0	1.0