深海集矿机自行走预测控制系统

• 作者: 李燕 王随平 陈勇
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 深海集矿机 防滑 模糊控制 灰色预测控制 参数自校正 行走控制
• 年，卷（期）: 2007,（11）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 1593-1596
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-4598.2007.11.060

摘要

为了解决作业于深海"稀软底"环境的集矿机两侧履带打滑严重的问题,以及集矿机的剪切驱动形式引起的速度调节滞后的问题,提出了一种基于模糊控制的防滑控制方法,并采用带参数自校正模块的灰色预测控制器进行自行走控制;防滑控制器能使深海集矿机的行驶速度与沉积物特性匹配,有效抑制履带打滑,保证集矿机在极限海底沉积物上安全行走作业;带自校正模块的预测自行走控制算法与单纯的PID控制、不带自校正模块的灰色预测控制相比,具有更好的行走控制性能和自适应性;仿真结果表明了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王随平	中南大学信息科学与工程学院	91	293	9.0	13.0
2	陈勇	中南大学信息科学与工程学院	74	422	10.0	17.0
3	李燕	中南大学信息科学与工程学院	24	57	4.0	6.0