基于无模控制的深海集矿机车体姿态与集矿头高度去耦控制

• 作者: 王随平 赵丽
• 来源期刊: 计算技术与自动化
• 关键词: 集矿头 高度 车体姿态 去耦 无模控制
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 控制系统与自动化装置
• 页码范围: 13-15,30
• 页数: 4页
• 分类号: TP273.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6199.2007.02.004

摘要

在深海集矿机作业过程中,是通过液压系统驱动的集矿装置来采集多金属结核的.针对集矿机车体姿态与集矿头高度之间的耦合,研究集矿头高度在行走中受车体姿态的影响,分析集矿头高度和车体姿态之间的耦合机理.并根据耦合对象的特性,进行去耦优化,仿真结果表明该去耦优化算法能补偿液压系统滞后特性,独立进行集矿头高度最优调节,达到最佳集矿效率,提高行走稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王随平	中南大学信息科学与工程学院	91	293	9.0	13.0
2	赵丽	中南大学信息科学与工程学院	7	43	4.0	6.0