基于微分几何的并联机构动力学及复合控制

• 作者: 敖银辉 李克天 陈新
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 微分几何 并联机构 动力学 力/位置复合控制
• 年，卷（期）: 2007,（11）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 1339-1342
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3806字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2007.11.019

摘要

在应用微分几何和黎曼度量分析串联机构动力学模型的基础上,结合并联机构的特点,推导了简单、统一的并联机构动力学模型,并将其投影到约束力和切向力方向,进而提出了并联机构的力/位置复合控制的控制算法.对一个二自由度平面并联机构的仿真结果表明,所提出的算法可有效控制约束内力、外力和末端位置.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李克天		113	527	12.0	16.0
2	陈新		205	2400	22.0	38.0
3	敖银辉		62	389	12.0	17.0