基于群集智能算法的移动机器人路径规划研究

• 作者: 袁杨 陈雄
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 群集智能 路径规划 粒子群算法 蚂蚁算法 Diikstra算法
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 学术探讨
• 页码范围: 52-55
• 页数: 4页
• 分类号: TP18
• 字数: 4505字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-8331.2007.05.018

摘要

论文提出一种新的群集智能算法,在用Dijkstra算法基于链接图建模的地图中得到一个最优解的可行空间后,再用粒子群算法或蚂蚁算法优化得到全局的最优路径.因为群集智能算法是一种概率搜索算法,没有集中控制约束条件,不会因为个别个体的故障影响整个问题的求解,具有较强的鲁棒性,所以在机器人全局路径规划应用中具有较显著的优点.仿真结果表明了算法的有效性,是机器人路径规划的一个较好的方法.