基于模具表面抛光机器人系统的运动控制研究

• 作者: 杨沿平 王平 邓晓
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 抛光机器人 逆运动学 控制 关节值突变 运动轨迹
• 年，卷（期）: 2007,（20）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2422-2425
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132x.2007.20.008

摘要

介绍了自行研制的模具表面抛光机器人系统的构成和工作原理,建立了面向自由曲面抛光精加工的机器人模型,应用新的算法,快速且准确地求出运动学逆解.在不限制机器人运动范围的基础上,运用数值比较法解决机器人关节变量多解所导致的关节值突变问题.通过实验证实了该算法的正确性和有效性,为系统控制速度能力的提高和运动轨迹的优化提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨沿平	湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室	59	777	15.0	25.0
2	邓晓	湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室	11	183	8.0	11.0
3	王平	湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室	15	61	5.0	7.0