倒立摆系统的线性二次型状态反馈控制

• 作者: 李俊 汪彦彦 高健
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆系统 二次型状态反馈控制 Matlab 反馈矩阵
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 自动测量与控制
• 页码范围: 56-58
• 页数: 3页
• 分类号: TP391.8|TP391.9
• 字数: 1003字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1576.2007.03.029

摘要

针对倒立摆系统非线性、鲁棒性、镇定、随动及跟踪等问题,提出二次型状态反馈控制.LQR控制器用于倒立摆的控制模式,保持摆锤稳定在竖直向上不稳定状态点附近,使小车位移跟踪给定信号.应用Matlab工具函数lqr,得到最优控制器对应的反馈增益矩阵,由此实现求反馈矩阵及倒立摆控制的程序.其仿真实验效果较好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汪彦彦		1	13	1.0	1.0