机器人机械臂的鲁棒最优控制

• 作者: 周景雷 张维海
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 鲁棒最优控制 线性二次型优化 代数里卡蒂方程
• 年，卷（期）: 2007,（8）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 168-170,173
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3731字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-8331.2007.08.053

摘要

基于拉格朗日方程,把多关节机器人机械臂动力学模型转化成一线性状态方程.然后,针对此线性状态方程,通过解一线性二次型优化问题,得到鲁棒最优控制律,保证了关节变量全局渐近收敛.最后,以两关节机器人为例,仿真结果表明所设计的控制律的有效性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张维海	山东科技大学信息与电气工程学院	17	94	5.0	9.0
2	周景雷	山东科技大学信息与电气工程学院	5	62	4.0	5.0