机器人位置/力混合鲁棒自适应控制

• 作者: 薛定宇 陈大力 高道祥
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 受限机器人 鲁棒自适应控制 滑模 位置/力混合控制
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 信息、控制、决策与仿真
• 页码范围: 348-351
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3904字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-731X.2007.02.030

摘要

提出一种机器人位置/力混合控制的鲁棒自适应算法,利用自适应算法调节机器人系统的未知参数,为了避免在外界干扰作用下引起自适应参数的漂移,在参数自适应律中引入死区,使自适应控制器具有较强的鲁棒性能,滑模控制消除了死区自适应律引起的参数误差,并且具有较强的干扰抑制能力,使机器人末端执行器能够沿环境约束运动,并与约束表面保持期望的接触力,保证了位置和力轨迹跟踪的鲁棒性与精确性.二连杆机器人的仿真分析说明了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高道祥	东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室	7	133	6.0	7.0
2	薛定宇	东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室	96	1470	19.0	36.0
3	陈大力	东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室	15	181	7.0	13.0