基于小脑模型神经网络控制的步速跟随智能膝上假肢

• 作者: 喻洪流 张意斌 沈凌 钱省三
• 来源期刊: 中国组织工程研究与临床康复
• 学科: 医学
• 关键词: 步态跟随 膝上假肢 小脑模型控制器 医学工程学
• 年，卷（期）: 2007,（31）
• 所属期刊栏目: 研究快报
• 页码范围: 6233-6235
• 页数: 3页
• 分类号: R318
• 字数: 3933字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1673-8225.2007.31.036

摘要

目的:研究一种能够跟随健康腿步速控制的新型智能膝上假肢(Intelligent above knee prosthesis,IAKP)的控制机制及其实现方法.方法:首先对国内外IAKP的研究现状及控制机制进行分析,提出了一种新的利用健康腿信号控制假肢步态的方法,设计了基于小脑模型神经网络(Cerebellar model articulation controller,CMAC)控制器的微电脑膝关节系统及相应的实验装置.结果:步态跟随IAKP的控制可通过基于CMAC的PD监督控制实现步速跟随,并配合基于规则的专家控制来识别行走模式.这种控制方法具有动态记忆和快速随动控制能力,可实现假肢对健康腿步速的实时跟踪.结论:基于CMAC控制的IAKP可对健康腿步态进行快速识别与跟踪,为进一步研制健康腿步态跟随控制新型IAKP提供了理论与实验基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱省三	上海理工大学工业工程研究所	182	2387	26.0	41.0
2	喻洪流	上海理工大学生物力学与康复工程研究所	101	555	12.0	18.0
3	沈凌	上海理工大学生物力学与康复工程研究所	6	66	3.0	6.0
4	张意斌	上海理工大学生物力学与康复工程研究所	1	37	1.0	1.0