基于视觉的机械手臂自主抓物的实现

• 作者: 刘伟 齐晓慧
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 机械手臂 控制器 自主
• 年，卷（期）: 2008,（12）
• 所属期刊栏目: 自动测量与控制
• 页码范围: 79-80
• 页数: 2页
• 分类号: TP241
• 字数: 1369字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1576.2008.12.030

摘要

双目视觉可以获得目标物体的三维坐标信息,根据三维坐标,控制器对机械手臂的运动学进行分析,求解出运动学逆问题的解,并根据解来控制机械手臂各个关节,实现机械手臂的自主抓物.在整个控制系统中,采用递阶、分层的系统结构,可较好地完成机械手臂的控制要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	齐晓慧	军械工程学院光学与电子工程系	119	1399	18.0	33.0
2	刘伟	军械工程学院光学与电子工程系	23	127	8.0	10.0