高速柔性平面3-RRR并联机器人实验系统开发

• 作者: 余跃庆 张学涛 杨建新
• 来源期刊: 机械设计与研究
• 学科: 工学
• 关键词: 高速 柔性 并联机器人 实验系统
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人与机电一体化技术
• 页码范围: 39-41,46
• 页数: 4页
• 分类号: TH112|TP242
• 字数: 2501字
• 语种: 中文

摘要

以"IPC+PMAC"为控制核心、"RTLinux"为开发平台建立了高速柔性平面3-RRR并联机器人的实验系统,实现了包括机器人回零限位、轨迹规划与控制、系统状态监测等主要功能.通过实验与仿真结果对比验证,该系统具有稳定性高、开放性好、实时性强等特点,可满足高速、高加速、大柔性平面3-RRR并联机器人的实验要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机电学院	212	2808	27.0	41.0
2	杨建新	北京工业大学机电学院	20	421	11.0	20.0
3	张学涛	北京工业大学机电学院	3	13	2.0	3.0