平面3-RRR柔性并联机器人残余振动主动控制

• 作者: 张宪民 张清华
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 平面3-RRR柔性并联机器人 振动主动控制 模态理论
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 232-237,266
• 分类号: TH112.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2013.02.042

摘要

对平面3-RRR柔性并联机器人残余振动主动控制问题进行了研究.基于有限元法和拉格朗日方程,建立了带压电陶瓷制动器和传感器的智能梁单元的运动方程.考虑刚体运动和弹性变形运动的约束关系,通过组装,形成了3-RRR柔性并联机器人系统的运动学方程,基于模态理论把物理空间下描述的高阶运动方程变换到模态空间下的低阶模态方程.根据导出的低阶模态方程,设计了应变速度反馈控制器和最优状态反馈控制器,数值仿真结果表明:两种控制器都能有效地抑制系统的残余振动.同时,相对于应变速度反馈控制,最优状态反馈控制能以更低的控制输入电压取得更好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张宪民	华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室	193	2458	25.0	40.0
2	张清华	华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室	6	84	5.0	6.0