高频激励下旋转柔性臂逆动力学模态自适应方法研究

• 作者: 李青 王天舒
• 来源期刊: 空间科学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 空间柔性机械臂 模态自适应 高频激励 逆动力学
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 页码范围: 345-349
• 页数: 5页
• 分类号: V476.5
• 字数: 2378字
• 语种: 中文

摘要

在空间柔性机械臂的动力学与控制问题中,逆动力学求解常要求有较高的计算速度.当柔性多体系统受到高频激励时,必须考虑高阶模态才能保证足够的计算精度,但同时提高了计算自由度数,降低了计算速度.为了提高此类问题的计算效率,本文将模态自适应策略应用于旋转柔性臂逆动力学建模,计算了高频激励下产生期望旋转运动的柔性臂关节驱动力矩,验证了该方法的有效性,并研究了重力对计算结果的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王天舒	清华大学航天航空学院	50	396	13.0	17.0
2	李青	清华大学航天航空学院	10	57	3.0	7.0