球形巡检机器人的动态平衡控制

• 作者: 刘大亮 孙汉旭 贾庆轩 郑一力
• 来源期刊: 北京邮电大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 球形机器人 巡检机器人 动态平衡
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 54-57
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2049字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-5321.2008.06.014

摘要

提出一种解决球形巡检机器人动态平衡控制的方法. 利用微分同胚和输入变换建立级联非线性系统模型,设计了基于sigmoidal函数的状态反馈控制律. 该方法能保证闭环系统的状态全局渐近收敛到期望的邻域内. 仿真和实验结果表明该方法可行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0
3	刘大亮	北京邮电大学自动化学院	8	99	6.0	8.0
4	郑一力	北京邮电大学自动化学院	5	13	2.0	3.0