全向移动足球机器人的鲁棒方差控制

• 作者: 李永新 杨杰 汪义平 许旻
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 线性矩阵不等式 参数不确定性 闭环区域极点约束 方差约束 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 机器人控制
• 页码范围: 707-710,739
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 2356字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2008.06.024

摘要

针对存在参数不确定性及不确定性扰动的全向移动足球机器人模型,提出具有方差约束和闭环极点约束的鲁棒控制方法.该方法对状态协方差进行最小化优化处理,使控制系统更能有效地抑制扰动的影响,同时约束系统闭环极点区域,使控制系统具有良好的动态特性,最后还对控制器的能量进行了最小化优化.基于线性矩阵不等式(LMI)方法,用Matlab求解器得出上述优化问题的结果,进而获得了鲁棒控制器,并通过仿真说明了该方法具有良好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨杰	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	132	1562	16.0	36.0
2	许旻	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	37	257	11.0	14.0
3	李永新	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	53	342	11.0	15.0
4	汪义平	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	2	12	2.0	2.0