基于动力学系统方法的自主移动机器人行为设计

• 作者: 俞金寿 刘士荣 张惠娣
• 来源期刊: 华东理工大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 动力学系统方法 行为设计 动态避障 自主导航
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 信息科学与工程
• 页码范围: 843-849
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 5237字
• 语种: 中文

摘要

提出了动态障碍物环境下基于动力学系统方法的移动机器人行为设计.在行为动力学模型中考虑障碍物运动速度和运动方向,使得移动机器人具有根据移动障碍物的运动而调整自身线速度和角速度的能力,实现自主避障.用碰撞时间和碰撞角度描述的碰撞区域作为对移动机器人运动的约束,这样可消除无谓的避障运动.仿真结果表明所提出的设计方法能有效地改善动态环境下的移动机器人自主导航能力和工作效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘士荣	杭州电子科技大学自动化研究所	73	1072	16.0	30.0
2	俞金寿	华东理工大学自动化研究所	199	3638	32.0	51.0
3	张惠娣	华东理工大学自动化研究所	5	46	3.0	5.0