并联机构以保持构型通过奇异位置的方法

• 作者: 李雨桐 王玉新 郭瑞琴
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 转向点奇异 扰动函数 奇异性规避
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 工程技术应用
• 页码范围: 125-130
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 5534字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2008.06.019

摘要

通过研究单输入参数作为自变量的并联机构构型曲线分岔特性,以及构型分岔曲线对输入参数扰动的响应,提出一种使并联机构以保持的构型通过奇异位置的扰动函数方法,并以半规则六边形Gough-Stewart并联机构为例,构造并联机构以保持的构型通过奇异位置的扰动函数.在扰动函数的作用下,并联机构以微小的误差到达奇异位置,并按原构型曲线返回.该方法解决了并联机构在奇异位置处运动不确定的问题,使并联机构能够在整体工作空间内给出确定的运动输出.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王玉新	浙江大学机械与能源工程学院	10	83	6.0	9.0
2	李雨桐	浙江大学机械与能源工程学院	3	18	2.0	3.0
3	郭瑞琴	浙江大学机械与能源工程学院	1	12	1.0	1.0