并联机构的奇异位形分析及冗余驱动控制方法

• 作者: 吴学忠 李圣怡 李泽湘 沈辉
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 奇异位形 冗余驱动
• 年，卷（期）: 2002,（2）
• 所属期刊栏目: 机电工程·应用物理
• 页码范围: 91-94
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 2849字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2486.2002.02.021

摘要

运用微分几何的方法分析了存在于并联机构中的各种奇异位形.采用冗余驱动方法解决并联机构奇异位形的控制问题.设计并实现了平面二自由度并联实验装置,并进行了冗余驱动控制实验.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴学忠	国防科技大学机电工程与自动化学院	70	934	18.0	28.0
2	李圣怡	国防科技大学机电工程与自动化学院	186	3101	27.0	44.0
3	沈辉	国防科技大学机电工程与自动化学院	21	300	11.0	17.0
4	李泽湘	香港科技大学电气与电子工程系	21	308	11.0	17.0