冗余驱动消除并联机构位形奇异原理

• 作者: 宫金良 张彦斐 高峰
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 并联机构 冗余驱动 奇异性 可操作度
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 445-448
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2006.05.002

摘要

一般并联机构的雅可比矩阵都是方阵,而冗余驱动并联机构由于输入构件数大于输出构件自由度数,其雅可比矩阵具有非方阵的特殊性.传统的观点认为冗余驱动能够消除奇异,但是没有给出严格的数学意义上的证明和构造冗余驱动的具体方法.从可操作度的角度研究了冗余驱动并联机构的奇异性,最终给出了判别方法.用数学方法证明了冗余驱动可以消除奇异位形,并通过实例给出了具体的构造方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宫金良		10	170	6.0	10.0
2	张彦斐		4	122	4.0	4.0