平面三自由度冗余并联机构的驱动奇异性分析

• 作者: 余跃庆 杨建新
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 冗余 并联机构 奇异性 运动学
• 年，卷（期）: 2006,（6）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 629-632
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2006.06.022

摘要

分析了PRPR-2PRR、PRR-2PRR和4-PRR等三种平面冗余并联机构的驱动奇异位形,通过与平面3-PRR非冗余并联机构的比较,研究了采用不同机构冗余类型消除并联机构奇异位形的方法及其特点,为冗余并联机构的尺度综合、路径规划和控制提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆		212	2808	27.0	41.0
2	杨建新		20	421	11.0	20.0