三自由度冗余驱动并联机构的奇异性和工作空间分析

• 作者: 周结华 彭侠夫
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 冗余驱动 奇异性分析 工作空间分析
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 751-756
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 4482字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2014.06.009

摘要

基于4-S PS/S三自由度冗余驱动并联机构的位置逆解模型,运用微分法推导出了该并联机构的雅可比矩阵,结合Gosselin奇异性分析法和数值分析法,分析了该并联机构的奇异性.随后分析了影响4-S PS/S三自由度冗余驱动并联机构工作空间的主要因素,并对其各支链的行程限制、各球铰副的转角限制和各支链间的尺寸干涉限制等影响因素进行了解析化分析.最后,基于4-S PS/S三自由度冗余驱动并联机构的位置正解模型,设计了该并联机构回转工作空间的求解算法.该算法避免了数值方法及几何方法的复杂性和不确定性,实现了回转工作空间的直观性表达.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	彭侠夫		51	356	12.0	16.0
2	周结华		14	45	3.0	6.0