2-UPU-RRC并联机构及奇异位形分析

• 作者: 施琴 朱和军 蒋金云
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 三平移 自由度 奇异位形
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 试验研究
• 页码范围: 15-17
• 页数: 3页
• 分类号: TH112
• 字数: 2377字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-3133.2010.01.005

摘要

提出一种新型三平移三自由度空间并联机器人机构,进行机构运动输出特性分析及自由度计算,并建立2-UPU-RRC并联机器人机构的位置正、反解方程.得到该机构的奇异位形.该机构解耦性好,为系统控制提供了方便.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	施琴		6	16	3.0	4.0
3	朱和军		4	13	3.0	3.0
6	蒋金云		1	0	0.0	0.0