鲁棒的机器人蒙特卡洛定位算法

• 作者: XIANG Zhi-Yu 刘济林 武二永
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人定位 粒子滤波 马尔可夫-蒙特卡洛 重采样
• 年，卷（期）: 2008,（8）
• 所属期刊栏目: 论文报告
• 页码范围: 907-911
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4200字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1004.2008.00907

摘要

提出一种基于粒子滤波器的机器人定位算法.首先利用一并行扩展卡尔曼滤波器作为粒子预测分布,将当前观测的部分信息融入,以改善滤波效果,减小所需粒子数;然后提出变密度函数边界的马尔可夫链蒙特卡洛(Markov chain MonteCarlo,MCMC)重采样方法,以提高粒子的细化能力;最后结合普通重采样方法,提出一种改进的MCMC重采样的机器人定位算法,减少粒子匮乏效应的同时,提高了定位精度.实验结果表明,该算法较传统方法在计算复杂度、定位精度和鲁棒性方面都有显著提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘济林	杭州电子科技大学计算机应用技术研究所	141	1652	21.0	33.0
3	武二永	杭州电子科技大学计算机应用技术研究所	8	76	5.0	8.0
7	XIANG Zhi-Yu	浙江大学信息与通信工程研究所	1	32	1.0	1.0