气垫船航迹反步控制方法研究

• 作者: 丁福光 付明玉 施小成
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 气垫船 航迹控制 航迹非线性方程 反步控制方法
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 页码范围: 251-255
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 2499字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2008.03.010

摘要

针对全垫升气垫船运动,建立了航迹非线性运动方程,在此基础上进行了航迹反步控制方法研究.反步控制方法首先针对所建立的气垫船四阶航迹非线性系统,将系统分为4个子系统,每个子系统定义了1个误差变量和1个控制量,4个控制量中有3个控制为虚拟控制,并针对每个子系统定义了Lyapunov函数,基于Lyapunov稳定性定理和指数稳定性定理,推导出4阶运动方程,最后得到气垫船航迹控制律.将得到的控制律应用到气垫船运动半实物仿真系统中,根据控制台设定的航迹进行了航迹跟踪仿真研究.仿真结果表明,所研究的航迹自适应反步控制器,在较高航速下,能很好地跟踪所设定的航迹,取得了良好控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁福光	哈尔滨工程大学自动化学院	29	289	9.0	15.0
2	施小成	哈尔滨工程大学自动化学院	81	951	18.0	25.0
3	付明玉	哈尔滨工程大学自动化学院	66	709	16.0	20.0