神经网络自抗扰全垫升气垫船航迹控制

• 作者: 付明玉 刘伟 刘振业 施小成
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 气垫船 自抗扰控制(ADRC) 递归网模型(RNM) 航迹控制 航向控制
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 页码范围: 283-288
• 分类号: U661.33
• 字数: 3365字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201103044

摘要

针对全垫升气垫船与常规水面船相比,非线性强,可操纵性较差,设计了神经网络自抗扰航迹引导控制器及航向控制器,以提高其航迹控制效果.利用非线性跟踪微分器(TD)提取微分信号并安排过渡过程.利用扩张状态观测器(ESO)对系统内、外扰动进行观测,并进行扰动补偿.利用非线性状态误差反馈控制律(NLSEF)提供精确控制量.为了提高自抗扰控制器( ADRC)的自适应性,利用递归网模型(RNM)对系统进行辨识,根据辨识信息对ADRC控制参数进行在线整定.仿真结果表明:在强扰动作用下,所设计航迹控制系统能够使全垫升气垫船精确地保持在计划航线上,具有自适应性强、超调量小、鲁棒性强等特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	施小成	哈尔滨工程大学自动化学院	81	951	18.0	25.0
2	刘振业	哈尔滨工程大学自动化学院	7	90	6.0	7.0
3	付明玉	哈尔滨工程大学自动化学院	66	709	16.0	20.0