基于蚁群神经网络算法的机器人逆解

• 作者: 梅红 王勇 赵荣齐
• 来源期刊: 山东大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 蚁群算法 神经网络 逆运动学
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 页码范围: 72-76
• 页数: 5页
• 分类号: TP183
• 字数: 4772字
• 语种: 中文

摘要

提出了一种机器人逆运动学问题建模的新方法.利用神经网络逼近机器人逆运动学的输入与输出、利用改进的蚁群算法学习神经网络.针对蚁群算法主要用于离散优化的特点,对基本的蚁群算法进行了改进,采用了全局搜索、局部搜索和确定性搜索,为连续问题的优化提供了一条新的思路.利用改进的蚁群算法学习神经网络,为神经网络提供了一种新的学习算法,使得该方法兼具了蚁群算法与神经网络的优点.应用实例表明了该方法的有效性,提高了机器人逆运动学求解的速度和精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王勇	山东大学机械工程学院	211	1565	17.0	27.0
2	梅红	山东大学机械工程学院	4	73	4.0	4.0
3	赵荣齐	山东大学机械工程学院	3	38	3.0	3.0