海龟水翼运动模型及仿生推进机构研究

• 作者: 储定慧 刘晓白 张铭钧
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生运动机理 水翼模型 翼态特征 控制系统
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 页码范围: 285-289
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2881字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2008.03.016

摘要

针对海龟水翼运动的特点,进行了仿水翼推进系统的研究.基于水翼运动的抽象分析,建立了二自由度水翼运动模型,描述了水翼运动典型状态下的翼态特征.设计了仿生运动机构,分析了其运动学特性,为优化仿生推进机构的设计与控制提供了依据.基于PC104和DSP构建了仿生机构的控制系统,实现了运动控制器的模块化设计.搭建了单肢运动实验平台,从功能仿生角度实现了水翼运动,试验验证了仿水翼机构运动的可行性和控制系统的有效性,丰富了水下推进理论.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张铭钧	哈尔滨工程大学机电工程学院	84	939	18.0	23.0
2	刘晓白	哈尔滨工程大学机电工程学院	5	33	4.0	5.0
3	储定慧	哈尔滨工程大学机电工程学院	2	11	2.0	2.0