基于神经网络PID的冗余伺服系统自适应控制

• 作者: 周汝胜 焦宗夏 陈朝基 靳红涛
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余 伺服控制 神经网络 自适应控制
• 年，卷（期）: 2008,（12）
• 所属期刊栏目: 综合技术应用
• 页码范围: 249-253
• 页数: 5页
• 分类号: TP389.1
• 字数: 2849字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2008.12.249

摘要

建立冗余直接驱动式电液伺服系统的数学模型.针对电液伺服系统时变、强非线性的特点以及冗余伺服系统在余度降级过程中的故障瞬态现象和余度降级后的性能降级现象,考虑传统PID控制器自适应能力不强、鲁棒性差等缺陷,提出神经网络自适应控制方案.根据冗余电液伺服系统的特点和目前神经网络控制的发展水平,采用基于径向基函数神经网络的智能PID控制器实现冗余伺服系统的自适应控制.研究结果表明:该控制器能够根据控制指令、被控对象结构参数等因素的变化实时调整控制器参数,和传统PID控制器相比具有控制精度高、鲁棒性强的特点,可以有效地克服冗余伺服系统余度切换时的故障瞬态现象和余度降级后的性能降低现象.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	焦宗夏	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	117	1679	22.0	37.0
2	靳红涛		9	57	3.0	7.0
3	陈朝基		5	57	3.0	5.0
4	周汝胜	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	9	284	6.0	9.0