HIT机器人灵巧手手指及其阻抗控制的研究

• 作者: 刘义军 刘伊威
• 来源期刊: 机械制造
• 学科: 工学
• 关键词: HIT灵巧手 力/力矩传感器 阻抗控制
• 年，卷（期）: 2008,（7）
• 所属期刊栏目: 新技术、新装备研究
• 页码范围: 5-8
• 页数: 4页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 1835字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-4998.2008.07.002

摘要

手指对接触环境具有柔顺性是实现多指灵巧操作的关键,阻抗控制是实现机器人柔顺控制的主要方法之一.针对HIT灵巧手手指,阐述了其力/力矩传感器的设计,包括指尖六维力/力矩传感器和2个关节力矩传感器.利用指尖六维力/力矩传感器作为力反馈,实现了笛卡尔空间的阻抗控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘伊威	哈尔滨工业大学机器人研究所	39	373	11.0	18.0