手臂康复机器人阻抗控制实验研究

• 作者: 佟杰 张今瑜 张立勋 杨勇
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 手臂康复训练 机器人 阻抗控制 实验研究
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 页码范围: 69-72,84
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 2743字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2008.01.014

摘要

手臂康复机器人是一种用于因偏瘫、外伤等造成手臂运动障碍患者的辅助康复训练机器人,考虑到患者训练的安全性和舒适性,需要机器人有一定的柔顺性.对此,在控制模型中引入阻抗控制.建立并分析了手臂肌力训练模式目标阻抗控制模型,在此基础上进行了简化.建立了基于dSPACE实时仿真平台的半物理仿真实验系统,以回转关节为例,给出了不同控制参数下的力与关节角度曲线,分析了控制参数对控制效果的影响,结果表明控制模型的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	杨勇	哈尔滨工程大学机电工程学院	55	538	13.0	21.0
3	张今瑜	哈尔滨工程大学机电工程学院	25	459	13.0	21.0
4	佟杰	哈尔滨工程大学机电工程学院	3	82	3.0	3.0