基于力阻抗控制的手臂康复机器人实验研究

• 作者: 刘艳秋 张今瑜 李趁前 王岚
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 基于力阻抗控制 手臂康复机器人 柔顺运动 实验研究
• 年，卷（期）: 2008,（13）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1518-1522
• 页数: 5页
• 分类号: TP273.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2008.13.002

摘要

把阻抗控制理论运用于手臂康复机器人控制中,使用基于力阻抗控制模型设计了系统的控制器.利用MATLAB/Simulink系统设计工具建立了系统控制模型,并在dSPACE实时仿真平台上进行了实验研究.结果表明,通过调节控制器中的刚度系数、阻尼系数可以使手臂康复机器人具有不同的刚度特性和阻尼特性.该控制器实现了被动和主动两种训练模式中机器人的柔顺运动控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王岚		53	624	16.0	23.0
2	张今瑜		25	459	13.0	21.0
3	李趁前		1	28	1.0	1.0
4	刘艳秋		1	28	1.0	1.0