基于分区切换方法设计倒立摆系统的控制器

• 作者: 井元伟 李文林 米阳
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆系统 非线性控制 非线性耦合
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 过程控制技术及应用
• 页码范围: 634-636
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 字数: 2242字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2008.06.004

摘要

针对非线性倒立摆系统,利用小台车平移速度与摆偏角角速度之比,设计了分区的Lyapunov函数和基于自适应律的分段切换控制律.由于该方法考虑了导轨摩擦和节点摩擦对系统的影响,设计的控制律具有较强的鲁棒性,较好地解决了摆的偏角和小车位移非线性强耦合带来的困难,并且得到的是全局渐近稳定的结果.该方法计算简单,且自适应律的应用减少了保守性.最后通过倒立摆实例,利用所设计的控制器进行Matlab仿真,仿真结果验证了所设计控制器的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	井元伟	东北大学信息科学与工程学院	274	2171	20.0	31.0
2	李文林	河南师范大学数学系	52	381	10.0	17.0
3	米阳	上海电力学院数理系	49	258	11.0	14.0