倾斜提升机制的运动学建模与仿真

• 作者: 杨秀清 查世红 梅涛 骆敏舟
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 倾斜提升 连杆机构 运动学 建模与仿真
• 年，卷（期）: 2008,（19）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2297-2302
• 页数: 6页
• 分类号: TH11
• 字数: 4286字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2008.19.007

摘要

为得到重型承载机器人倾斜提升架的运动特性,进行轨迹规划,实现液压缸的智能控制,建立了平面七连杆复杂机构运动分析的数学模型.提出了将倾斜提升架的倾斜和提升分开考虑求解,从而使得复杂液压控制问题简单化的方法,首先通过多连杆机构中的两个四连杆机构推导出倾斜提升架的转角θ与两液压缸位移之间的数学模型,在此基础上又以转角θ等于零为前提,建立了倾斜提升架的高度变化Δh与两液压缸位移间的数学模型.利用数值计算方法并结合具体的设计参数对运动学模型进行求解,最后通过仿真验证了建立的转角、高度与两液压缸位移间的数学模型的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梅涛	中国科学院合肥智能机械研究所	75	1218	19.0	31.0
2	骆敏舟	中国科学院合肥智能机械研究所	50	787	13.0	26.0
3	杨秀清	中国科学院合肥智能机械研究所	7	199	6.0	7.0
7	查世红	中国科学院合肥智能机械研究所	3	13	2.0	3.0